История Усадьбы Марфино условно разделяется на 6 периодов, в которой третий – «Салтыковский» (1728-1812 гг.) – считается периодом расцвета усадьбы в классическом стиле, также этот период называют золотым веком Марфино. Благодаря доминирующим в то время классицистическим канонам и модам, усадьба обзавелось множеством соответствующих построек, таких как садово-парковые сооружения в античной стилистике, в числе которых совершенно оригинальная в сравнении с другими подмосковными усадебными беседками ротонда «Миловида».
Авторство беседки приписывают знаменитому в то время архитектору Николаю Александровичу Львову, которого современники называли «гением вкуса», а также «русским Леонардо».
Архитектурный ансамбль поместья по традиции тех лет никак не мог обойтись без беседки-ротонды. Отдавая дань моде, беседка Миловида была спроектирована как «бельведер», т.е. выбрано место на возвышенности, откуда открывается живописный вид на фасад дворца и пруд. Бельведер — слово итальянское (le belvédère), то же, что французское bellevue, и значит в русском переводе дословно «прекрасный вид», поэтому название ротонды говорит само за себя.
Первый ярус беседки составляет массивное восьмигранное основание с входными проемами, а второй - легкая изящная восьмиколонная беседка над статуей Аполлона Бельведерского. Лепные капители отличаются тонкой прорисовкой деталей. Волюты с овами между ними составляют основу композиции капители. Свисающие с волют грозди винограда и поясок акантовых листьев в завершении капителей придают им особую нарядность.
Стоит отметить, что изначально статуя Аполлона Бельведерского стояла в парке усадьбы, а в беседку ее поместили в 1950-х годах, когда проводились реставрационные работы. Эта мера была предпринята с целью сохранности скульптуры, так как в эти же годы из парка исчезла мраморная скульптура Амур и Психея, которая изначально являлась фрагментом фонтана парадного двора. Обе скульптуры были привезены из Италии в период с 1844-1873 гг, когда Марфино владел граф Виктор Никитович Панин (1801-1873), государственный деятель, министр юстиции, участник подготовки крестьянской реформы 1861 г.
Также известно, что в 1830-е – 40-егг, были переделаны проемы первого яруса ротонды: перемычки, которые, очевидно, первоначально были арочными, получили трапециевидную форму.
В остальном беседка сохранила свой первоначальный вид, несмотря на угрозу разрушения в военные годы, и по сей день ждет посетителей, своими сводами даруя ощущение умиротворения и вдохновения.